Робот TrackWalker 7.4

В этой статье речь пойдет о моём новом роботе, управляемом дистанционно. Он движется при помощи двух моторов, а вместо колёс - гусеницы. В принципе, робот неплохой, но пока он из себя ничего не представляет. В будущем можно будет приставить к нему пару датчиков расстояния, температуры, влажности и другие датчики, чтобы сделать, например, ездящую метеостанцию, которая будет передавать данные с датчиков по Bluetooth на телефон.

Перейдем непосредственно к сборке этого устройства...

СПИСОК РАДИОДЕТАЛЕЙ И КОМПЛЕКТУЮЩИХ:

Для этого нам понадобится крайне маленькое количество деталей:

1. два мотора (Я выбрал сервоприводы постоянного вращения, знаю, что в интернет магазине дорого, поэтому купил обычные и переработал их в такие),
2. набор гусениц и танковая звезда (http://dvrobot.ru/248/ все здесь),
3. пластиковая(ое) платформа/основание,
4. макетная плата,
5. аккумулятор 7.4v,
6. болты и гайки,
7. пара рулевых устройств для сервоприводов (http://dvrobot.ru/240/103.html),
8. Atmega328,
9. l293d,
10. кварцевый резонатор 16 МГц,
11. кнопка для сброса (Reset),
12. HC-06.

 Инструменты:

1. Паяльник.
2. Отвертка.
3. Пинцет и плоскогубцы.

Теория, необходимая для того, чтобы собрать робота, или наметки проекта:

Для запуска моторов нам понадобиться драйвер моторов. Вполне сойдет l293d, хотя у этой микросхемы сила тока на выходе всего лишь 1А., но для двух сервоприводов это подойдет. В этом драйвере 8 выводов. Из них 4 для ввода двух моторов, ещё 4 минус или GND, один  для внешнего питания моторов, ещё один ля питания микросхемы, два вывода для перемены скорости, 4 вывода для изменения направления движения моторов. Atmega 328 при подключении к драйверу будет регулировать направление моторов и скорость их движения в зависимости от данных полученных с android устройства.И это пока всё.

Корпус:

Я взял платформу из пластика, прикрутил к нему макетную плату, потом  из лего деталей соорудил ножки для 2-ых колес, которым будет натягиваться  гусеница. Затем так же из lego  сделал отсек для аккумулятора, чтобы во время движения он не выпадал и держался ровно.

Схема:

Печатная плата:

В центре сама Atmega328, правее драйвер моторов l293d, ниже три вывода для стабилизатора lm7805ct и два ввода питания +/-.

Подключение питания:

Я также использую плату питания.Если вы используете lm7805ct, то вам надо подключить все минусы всех устройств, затем плюс от аккумулятора к плюсу для питания моторов  в драйвере l293d, а плюс от стабилизатора к макетной плате с микроконтроллером и Bluetooth модулем.

Программа:

Как прошивать программы в Arduino IDE, я описывал в моей предыдущей статье про мою первую разработку - RedBoard.

Программа или скетч состоит из нескольких функций, которые отвечают за алгоритм езды. Есть 4 функции: FORWARD(), BACK(), LEFT(), RIGHT(), И REVERSE(). Это с перевода вперед, назад, налево, вправо, и стоп. Для HC-06 мы не используем никаких библиотек, а только переменную incomingByte, которая показывает полученные данные. Далее в функции setup устанавливаются параметры работы микроконтроллера, а в функции loop прописаны условия, то есть при каких-то данных с программы android устройства и по ним запускает моторы. Программа из Google Play. Там несложный интерфейс...

Скачать код для Arduino, шаблон Sprint-Layout и файл плат в Proteus вы можете ниже.

Список радиоэлементов

^{Скачать список элементов (PDF)}

Теги:

• Робот
• Bluetooth
• Android
• Arduino
• Sprint-Layout
• Proteus