Робот-платформа RedBoard

Я рад с гордостью вам представить моего нового робота - RedBoard. Это робототехническая платформа двигается по всем направлениям и умеет двигать так же и клешнёй. Надеюсь, этот робот вам понравится и найдете в этой статье для себя что-то новое и интереснее...Здесь будет принципиальная схема устройства, возможная схема  печатной или шаблонной платы проекта, а также прошивка контроллера Arduino, его связь с android  устройством через канал связи Bluetooth и последующий алгоритм обработки данных, программа управления двигателями.

Прежде, чем начать разрабатывать какой-нибудь проект, надо сначала создать его эскиз, допустим, на бумаге. Дальше  развивать эту тему, пока не станет ясно, что робот будет работать отлично и не будет никаких сомнений, что он сможет испортиться. Начиная разрабатывать RedBoard, я подумал, почему бы не сделать мне маленькую платформу, которая будет поднимать какие-нибудь вещи, а затем в будущем будет ездить у меня по дому, разумеется автоматически, и поливать цветы при помощи помпы (водяного насоса). Тогда бы мы избежали использования модуля Bluetooth hc-06 и необходимости в Android  смартфоне, что в принципе неплохо. Итак, родилась идея  платформы RedBoard, управляемой контроллером Arduino. Перейдем к фото устройства.

Для сборки этого робота нам необходимо:

• Деревянный брусок;
• Кронштейны и другие детали для двигателей;
• 3 Серводвигателя для манипулятора и клешни;
• 2 мотора или 2 тех же сервопривода (но их необходимо переработать в сервоприводы постоянного вращения);
• Доп. детали для соединений деталей (болты, шайбы и т.д.);
• 4 колеса;
• Краска (для тех, кому необходимо);
• Остальные компоненты для робота, т.е. микросхемы, провода и другое будут описаны в разделе Электроника.

Теперь перейдем к сборке. Берём деревянный брусок и перекрашиваем, если необходимо. Просверливаем в верхней области бруска отверстие для сервопривода. Постепенно пытайтесь вставить в отверстие серводвигатель, оберегая провод управления. Далее после прикручивания сервопривода к бруску, можно начать строить манипулятор. Затем, ставьте колёса  под бруском, используя кронштейны для них. Отлично, сборка готова, теперь перейдём к схеме бота и установке электронных компонентов.

Схема:

В схеме в Proteus есть также аннотации, которые необходимо прочитать! Также печатная плата в Sprint-Layout:

К микроконтроллеру Atmega 328 подключаются три сервопривода с внешним питанием, и 4 вывода от драйвера моторов l293d. Дальше hc-06  подключен к контроллеру так:

Arduino pins  HC-06
RX    TX
TX    RX
VCC    VCC
GND    GND 

Прошивать контроллер Arduino  проще простого.

• Скачиваем Arduino IDE с сайта www.arduino.cc;
• Следуем инструкции установки и затем запускаем программу;
• Скачиваем или пишем сами программу/скетч/прошивку для нашего Arduino микроконтроллера(ссылка на исходник программы ниже);
• Прошиваем, загружаем, выбрав в вкладке Сервис плату Uno, если у вас таковая, а потом Последовательный COM Порт - тот, в который вы воткнули провод из Arduino, а узнать какой com порт, можно узнать в диспетчера задач, в Мой компьютер - свойства системы  -  диспетчер задач. Плату будет видно во вкладке COM-порты.
• После загрузки отключаем кабель от компьютера и подключаем аккумулятор к сети робота. 
• И это всё...

Выдергиваем из платы Arduino Uno микроконтроллер, если возможно, потом подключаем выводы так:
Arduino  =  Atmega328
Rx  =  Tx
Tx  =  Rx
VCC  =  VCC
GND  =  GND
RESET  =  RESET

И ещё, конечно же, подключаем к контроллеру Atmega328 кварцевый резонатор на 16 МГц.

RedBoard, в конечном итоге, управляется при помощи Android  телефона. В нем установлена программа Bluetooth spp tools pro. Эту программу можно бесплатно скачать с Google Play... В программе очень легкий интерфейс. Сначала ищешь свой HC06, а потом заходишь в режим клавиатуры, значит мы будем жать на какие-то кнопки и микроконтроллерная плата должна принимать какие-то значения. Эти значения назначаются в самой программе, если нажать в настройках Button set. Эти  значения уже есть в программе робота, которую я написал.

Список радиоэлементов

^{Скачать список элементов (PDF)}

Теги:

• Android
• Робот
• Bluetooth
• Sprint-Layout
• Proteus