Машинка на ДУ управлении своими руками. Аппаратная реализация I2C. Приёмник на AVR

На этом уроке мы с Вами разберём вариант аппаратной реализации приёмника по последовательному интерфейсу I2C микроконтроллера AVR.

Инициализируется интерфейс приёмника аналогично передатчику. Ожидаем приём адреса приёмника…

TWCR = (1 << TWINT)|(1 << TWEN)|(1 << TWEA); //Приём адреса устройства + подтверждение!
while (!(TWCR & (1 << TWINT)));

Выводим значение регистра состояния в терминал, для контроля приёма...

USART_TransmitByte(TWSR);

Регистр состояния возвращает код #60, принят собственный АДРЕС и бит для задания типа операции, возвращено ПОДТВЕРЖДЕНИЕ. Принимаем данные…

TWCR = (1 << TWINT)|(1 << TWEN)|(1 << TWEA); //Приём байта буфера команд
while (!(TWCR & (1 << TWINT)));

Выводим значение регистра состояния и принятый байт в терминал...

USART_TransmitByte(TWSR);
USART_TransmitByte(TWDR);

Регистр состояния возвращает код #80, приняты данные, возвращено ПОДТВЕРЖДЕНИЕ. Загружаем принятые данные в буфер…

commandBuffer = TWDR;

После окончания приёма данных ожидаем команду СТОП…

TWCR = (1 << TWINT)|(1 << TWEN); //Приём команды стоп
while (!(TWCR & (1 << TWINT)));

Выводим значение регистра состояния в терминал...

USART_TransmitByte(TWSR);

Выполняем принятые команды…

//Загружаем значение мощности
OCR2 = TWDR;

//Выполняем команды направления движения и поворота
if (commandBuffer & (1 << 0)) PORTC |= (1 << PC1); else PORTC &= ~(1 << PC1);
if (commandBuffer & (1 << 1)) PORTC |= (1 << PC2); else PORTC &= ~(1 << PC2);
if (commandBuffer & (1 << 2)) PORTC |= (1 << PC3); else PORTC &= ~(1 << PC3);

Несколько слов в завершении. В следующем видео мы портируем программу приёмника и передатчика на основе аппаратного модуля I2C на МК PIC.

ПРОЕКТ С ИСХОДНЫМ КОДОМ И СИМУЛЯЦИЯ В PROTEUS во вложении.

Теги:

• AVR
• Микроконтроллер
• I2C