Главная » Радиоуправление
Призовой фонд
на май 2017 г.
1. Тестер компонентов MG328
Паяльник
2. Осциллограф DSO138
Паяльник
3. Регулируемый паяльник 60 Вт
Паяльник
4. 100 руб.
От пользователей

Робот Боб 2.0

Робот Боб 2.0

Это улучшенная версия робота избегающего препятствия.  Я решил назвать этого робота Боб. Были исправлены недостатки и недочеты предыдущей версии. Было улучшено:

  • Система питания
  • Добавлены дополнительные датчики
  • Соединения были выполнены более качественно
  • Применен другой более быстрый контроллер

Для питания используется аккумулятор 9.6В и импульсный регулятор напряжения. Было улучшено крепление датчиков и добавлен дополнительный ИК датчик GP2D12. Ультразвуковой дальномер был установлен на сервопривод. На плату Arduino был установлен микроконтроллер ATmega168.

Я всегда любил проекты на микроконтроллерах, и проектирование робота на них – это лучший способ показать их возможности.

Список деталей

Сервоприводы:
1x Futaba S3003
2x Parallax Сервоприводы непрерывного вращения

Монтажные компоненты:
1x 3pin кабель для датчика
1х Макетная плата
1х Разъем для аккумулятора
Кабельные стяжки
Провода различной длины

Датчики:
3x ИК-датчики GP2D12
Ультразвуковой дальномер "Ping)))"

ИК-датчики GP2D12

Питание:
1х Ni-Cd аккумулятор 9.6В
1х Импульсный стабилизатор напряжения 5В, 1А

Аккумулятор 9.6В

Основа:
Arduino

Шасси:
Я использовал шасси из комплекта "BOE-Bot Kit" от Parallax. Вы можете использовать оргстекло, пластик или даже кусок дерева нужной формы.

Прочее:
1x Пьезо динамик - я использовал его для индикации начала работы программы.
1x Светодиод
1x 200 Ом резистор для светодиода

Установка ИК датчиков

Установка ИК датчиков

На кронштейне датчика есть несколько отверстий, которые совпадают с отверстиями на шасси. Соедините их винтами.

Установка дальномера с сервоприводом

Серво привод служит для вращения дальномера по горизонтали для получения большего радиуса измерений.

Установка сервопривода

Я использовал самодельную стойку из плексигласа для установки дальномера. Нужно вырезать два куска плексигласа размером на пару мм больше, чем размер дальномера, просверлить необходимые отверстия и склеит эти часть под прямым углом. Потом необходимо просверлить отверстие немного больше чем винт на сервомоторе, и при помощи него прикрепить сервомотор. Эта операция достаточно проста и вы с ней без проблем справитесь. Если у вас есть сервопривод который может повернуться на 180 градусов, то нет необходимости покупать S3003 Futaba. Настройте значения ШИМ в программе, если используете другой привод. Если их не настроить, он будет пытаться повернуться больше, чем может физически и выйдет из строя.

Установка УЗ датчика ping

Установка Arduino

Для большего быстродействия я решил использовать ATmega168, которая несмотря на низкую частоту работает быстро и отвечает всем моим требованиям.

В интернете я нашел "Arduino Proto Shield " – макетную плату для установки на неё Arduino. Прикрепите её к Arduino и подключите провода к ней:
   Pin (АЦП) 0: Левый GP2D12
   Pin (АЦП) 1: Центральный GP2D12
   Pin (АЦП) 2: Правый GP2D12
   Pin 5: Сервопривод дальномера
   Pin 6: Левый сервопривод
   Pin 7: Ультразвуковой дальномер Ping
   Pin 9: Правый сервопривод
   Pin 11: Пьезо динамик

Я не использовал дополнительные фильтрующие конденсаторы, т.к. стабилизатор 5В имеет встроенные. Необходимо использовать 220 Ом резистор между светодиодом и VCC.

uprav20-7.jpg

Программа

Код для Боба подробно прокомментирован и его понимание не составит труда. Также закомментированы те части кода, которые не используются. Кусок кода, который обрабатывает показания дальномера, был взят с сайта Arduino.  Код можно просмотреть в любом текстовом редакторе.

Заключение

Я буду расширять возможности Боба – скоро я добавлю  датчик звука и света, фоторезистор для обнаружения людей и некоторые другие датчики.

Сейчас Боб только избегает препятствий. 3 ИК датчика служат для обнаружения объектов на пути и ультразвуковой дальномер служит для  обнаружения объектов в слепых пятнах ИК-датчиков и для поиска пути при обнаружении большего количества объектов. Я думаю, что время его работы составляет около 1 часа 20 мин. при полном заряде батареи. Я также думаю над его внешним видом. 

Оригинал статьи

Прикрепленные файлы:

Теги:

Касьянов А. Опубликована: 2012 г. 0 0
Я собрал 0 0
x

Оценить статью

  • Техническая грамотность
  • Актуальность материала
  • Изложение материала
  • Полезность устройства
  • Повторяемость устройства
  • Орфография
0

Средний балл статьи: 0 Проголосовало: 0 чел.

Комментарии (0) | Я собрал (0) | Подписаться

Статью еще никто не комментировал. Вы можете стать первым.
Добавить комментарий
Имя:
E-mail:
не публикуется
Текст:
Защита от спама:
В чем измеряется сила тока?
Файлы:
 
Для выбора нескольких файлов использйте CTRL

Набор 4WD Kit Bluetooth
Набор 4WD Kit Bluetooth
Радиореле 220В Паяльник с регулировкой температуры
вверх