Главная » Радиоуправление
Призовой фонд
на январь 2017 г.
1. 5000 руб.
Академия Благородных Металлов
2. 1000 руб.
Radio-Sale
3. Регулируемый паяльник 60 Вт
Паяльник
4. 600 руб.
От пользователей
5. Тестер компонентов LCR-T4
Паяльник

Робот Боб 2.0

Робот Боб 2.0

Это улучшенная версия робота избегающего препятствия.  Я решил назвать этого робота Боб. Были исправлены недостатки и недочеты предыдущей версии. Было улучшено:

  • Система питания
  • Добавлены дополнительные датчики
  • Соединения были выполнены более качественно
  • Применен другой более быстрый контроллер

Для питания используется аккумулятор 9.6В и импульсный регулятор напряжения. Было улучшено крепление датчиков и добавлен дополнительный ИК датчик GP2D12. Ультразвуковой дальномер был установлен на сервопривод. На плату Arduino был установлен микроконтроллер ATmega168.

Я всегда любил проекты на микроконтроллерах, и проектирование робота на них – это лучший способ показать их возможности.

Список деталей

Сервоприводы:
1x Futaba S3003
2x Parallax Сервоприводы непрерывного вращения

Монтажные компоненты:
1x 3pin кабель для датчика
1х Макетная плата
1х Разъем для аккумулятора
Кабельные стяжки
Провода различной длины

Датчики:
3x ИК-датчики GP2D12
Ультразвуковой дальномер "Ping)))"

ИК-датчики GP2D12

Питание:
1х Ni-Cd аккумулятор 9.6В
1х Импульсный стабилизатор напряжения 5В, 1А

Аккумулятор 9.6В

Основа:
Arduino

Шасси:
Я использовал шасси из комплекта "BOE-Bot Kit" от Parallax. Вы можете использовать оргстекло, пластик или даже кусок дерева нужной формы.

Прочее:
1x Пьезо динамик - я использовал его для индикации начала работы программы.
1x Светодиод
1x 200 Ом резистор для светодиода

Установка ИК датчиков

Установка ИК датчиков

На кронштейне датчика есть несколько отверстий, которые совпадают с отверстиями на шасси. Соедините их винтами.

Установка дальномера с сервоприводом

Серво привод служит для вращения дальномера по горизонтали для получения большего радиуса измерений.

Установка сервопривода

Я использовал самодельную стойку из плексигласа для установки дальномера. Нужно вырезать два куска плексигласа размером на пару мм больше, чем размер дальномера, просверлить необходимые отверстия и склеит эти часть под прямым углом. Потом необходимо просверлить отверстие немного больше чем винт на сервомоторе, и при помощи него прикрепить сервомотор. Эта операция достаточно проста и вы с ней без проблем справитесь. Если у вас есть сервопривод который может повернуться на 180 градусов, то нет необходимости покупать S3003 Futaba. Настройте значения ШИМ в программе, если используете другой привод. Если их не настроить, он будет пытаться повернуться больше, чем может физически и выйдет из строя.

Установка УЗ датчика ping

Установка Arduino

Для большего быстродействия я решил использовать ATmega168, которая несмотря на низкую частоту работает быстро и отвечает всем моим требованиям.

В интернете я нашел "Arduino Proto Shield " – макетную плату для установки на неё Arduino. Прикрепите её к Arduino и подключите провода к ней:
   Pin (АЦП) 0: Левый GP2D12
   Pin (АЦП) 1: Центральный GP2D12
   Pin (АЦП) 2: Правый GP2D12
   Pin 5: Сервопривод дальномера
   Pin 6: Левый сервопривод
   Pin 7: Ультразвуковой дальномер Ping
   Pin 9: Правый сервопривод
   Pin 11: Пьезо динамик

Я не использовал дополнительные фильтрующие конденсаторы, т.к. стабилизатор 5В имеет встроенные. Необходимо использовать 220 Ом резистор между светодиодом и VCC.

uprav20-7.jpg

Программа

Код для Боба подробно прокомментирован и его понимание не составит труда. Также закомментированы те части кода, которые не используются. Кусок кода, который обрабатывает показания дальномера, был взят с сайта Arduino.  Код можно просмотреть в любом текстовом редакторе.

Заключение

Я буду расширять возможности Боба – скоро я добавлю  датчик звука и света, фоторезистор для обнаружения людей и некоторые другие датчики.

Сейчас Боб только избегает препятствий. 3 ИК датчика служат для обнаружения объектов на пути и ультразвуковой дальномер служит для  обнаружения объектов в слепых пятнах ИК-датчиков и для поиска пути при обнаружении большего количества объектов. Я думаю, что время его работы составляет около 1 часа 20 мин. при полном заряде батареи. Я также думаю над его внешним видом. 

Оригинал статьи

Прикрепленные файлы:

Теги:

Касьянов А. Опубликована: 2012 г. 0 0
Я собрал 0 0
x

Оценить статью

  • Техническая грамотность
  • Актуальность материала
  • Изложение материала
  • Полезность устройства
  • Повторяемость устройства
  • Орфография
0

Средний балл статьи: 0 Проголосовало: 0 чел.

Комментарии (0) | Я собрал (0) | Подписаться

Статью еще никто не комментировал. Вы можете стать первым.
Добавить комментарий
Имя:
E-mail:
не публикуется
Текст:
Защита от спама:
В чем измеряется сила тока?
Файлы:
 
Для выбора нескольких файлов использйте CTRL

Набор 4WD Kit Bluetooth
Набор 4WD Kit Bluetooth
LC-измеритель LC100-A Мультиметр Mastech MS8268
вверх