Главная » Радиоуправление
Призовой фонд
на июль 2020 г.
1. 1000 руб
Сайт Паяльник

Похожие статьи:


Мини роботы

Семейство мини роботов, каждый со своим собственным поведением.

Описание

В данном проекте представлено семейство мини роботов на базе контроллеров ATtiny, вибрационных двигателей и фототранзисторов.

Подробная информация

Эти три небольших автономных транспортных средства имеют множество аналогичных компонентов, таких как контроллер, батарея и механизм перемещения. Они все распознают окружающий мир с помощью глаз на базе фототранзисторов. Тем не менее, все они отличаются по своей конструкции, имеют различные возможности и характеристики. Они являются первыми представителями растущего семейства миниатюрных роботов, с которыми я долгое время провожу свои эксперименты.

Ключевым аспектом их конструкции является, по крайней мере, один фототранзисторный глаз и один управляемый светоизлучающий диод. Эти компоненты позволяют мини роботам эффективно взаимодействовать с окружающей средой. В зависимости от того, как они запрограммированы, это может быть также сложно, как передача данных между роботами или также просто, как внешнее взаимодействие с другими роботами. Конечное взаимодействие будет зависеть от типа роботов. Например, глаза робота 1 направлены вниз, чтобы сканировать поверхность, в то время как робот 3 смотрит только прямо вперед.

На данном этапе я не программировал их на сложное взаимодействие. Их основные поведенческие характеристики заключались в следующем:

  • Робот 1 – Имеет левый и правый глаз, которые направлены вниз. Они могут обнаруживать светлые участки на поверхности. Посмотрите видео его работы в качестве оператора линейного слежения.
  • Робот 2 – Имеет один глаз, направленный вниз, и один вперед. Глаза контролируют группу светодиодов по ее периметру. Они отслеживают светлые участки на поверхности и смотрят вперед. Робот также может посылать сигнал во всех направлениях с помощью светоизлучающих диодов.
  • Робот 3 – Имеет один глаз, направленный вперед, и два отдельно контролируемых светодиода, которые направлены под углом 45 градусов в каждую сторону. Предполагается, что этот робот может обнаруживать препятствия и определять направление, куда нужно повернуть, чтобы их преодолеть. Я пока еще продолжаю разрабатывать эту функцию.

Аппаратные средства:
В качества контроллера можно использовать любой 8-выводной ATtiny. Я использовал tiny85, поскольку он просто был в наличии. Я попробовал версию на базе ATtiny10, но впоследствии больше к ней не возвращался. В качестве батарей я использовал перезаряжаемые литиевые батареи монетного типа IR2032, которые я вытащил из брелока-фонарика на солнечной батарее. Хоть они и недолго работали между циклами заряда, однако я не планировал тратить много денег на приобретение новых батарей.
Вот как выглядит нижняя часть платы каждого робота.

Здесь вы можете увидеть МОП-транзисторы 2N7002K, которые предназначены для управления двигателями. Также на платах установлены различные резисторы, конденсаторы и светодиоды. Схемы роботов указаны ниже:

Программное обеспечение:
На данном этапе используется очень простая программа. В ее код достаточно просто добавить еще один шаблон поведения, поскольку основной цикл просто вызывает функцию поведения. Робот 1 имеет поведение линейного слежения. Робот 2 сканирует поверхность и может отправлять сигнальные сообщения другим роботам, находящимся в данной зоне. Робот 3 избегает препятствия (все еще работаю над данной функцией). Я могу, конечно, загрузить текущий программный код для данного робота, если будет нужно, но в этот код постоянно вносятся изменения и он еще далек от завершения. Вот почему на этом этапе я пока не предоставил данный программный код.

Если я сделаю новых роботов, видео, коррекции и т.д., тогда, естественно, я предоставлю обновленную информацию об этом.

Перечень компонентов

  • 1 × микроконтроллер ATtiny85
  • 2 × МОП-транзисторы 2N7002K МОП с изолированным затвором
  • 2 × небольших двигателя от андромеда роботов
  • 1 × красный светоизлучающий диод
  • 1 × фототранзистор ASDL-6620
  • 1 × комплект различных резисторов и конденсаторов с поверхностным монтажом, которые изображены на схеме
  • 1 × перезаряжаемая батарея LIR2032 3.6В

Ниже представлен код линейного слежения для робота 1 на Github.

  • Robot1.ino – Arduino версия может использоваться непосредственно в Arduino
  • Robot1.cpp – c++ версия, которая все еще использует Arduino библиотеки

Список радиоэлементов

Обозначение Тип Номинал Количество ПримечаниеМагазинМой блокнот
Робот 1.
МК AVR 8-бит
ATtiny85
1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
MOSFET-транзистор
2N7002K
2 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
ФототранзисторASDL-66202 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Электролитический конденсатор10 мкФ1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Резистор
330 Ом
1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Резистор
10 кОм
2 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
СветодиодКрасный1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Двигатель2 От роботов "Андромеда"Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Перезаряжаемая батареяLIR2032 3.6 В1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Робот 2.
МК AVR 8-бит
ATtiny85
1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
MOSFET-транзистор
2N7002K
3 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
ФототранзисторASLD-66202 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Электролитический конденсатор10 мкФ1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Резистор
100 Ом
1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Резистор
470 Ом
1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Резистор
10 кОм
2 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
СветодиодКрасный4 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Двигатель2 От роботов "Андромеда"Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Перезаряжаемая батареяLIR2032 3.6 В1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Робот 3.
МК AVR 8-бит
ATtiny85
1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
MOSFET-транзистор
2N7002K
2 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
ФототранзисторASLD-66201 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Электролитический конденсатор10 мкФ1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Резистор
220 Ом
2 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Резистор
22 кОм
1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
СветодиодКрасный2 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Двигатель2 От роботов "Андромеда"Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Перезаряжаемая батареяLIR2032 3.6 В1 Поиск в магазине ОтронВ блокнот
Добавить все

Скачать список элементов (PDF)

Оригинал статьи

Прикрепленные файлы:

Теги:

Опубликована: 0 0
Я собрал 0 1
x

Оценить статью

  • Техническая грамотность
  • Актуальность материала
  • Изложение материала
  • Полезность устройства
  • Повторяемость устройства
  • Орфография
0

Средний балл статьи: 5 Проголосовало: 1 чел.

Комментарии (1) | Я собрал (0) | Подписаться

0
Валерий Невзоров #
Спасибо за информацию! Скажите пожалуйста, не могли бы вы подсказать, где, все же, можно взять программный код для остальных двух роботов или, по крайней мере, где можно почитать об этом.
Ответить
Добавить комментарий
Имя:
E-mail:
не публикуется
Текст:
Защита от спама:
В чем измеряется сила тока?
Файлы:
 
Для выбора нескольких файлов использйте CTRL

Квадрокоптер Syma X11
Квадрокоптер Syma X11
Набор для сборки - LED лампа LC-измеритель LC100-A
вверх