Gazebo

Мощное программное обеспечение для исследования сенсорных систем и робототехники.

Программный комплекс Gazebo представляет собой среду для симулирования работы виртуальных роботов с различными сенсорами в окружении всевозможных объектов. Приложение состоит из графической части и части по имитированию взаимодействия твердых объектов, позволяя моделировать динамику и кинематику механизмов роботов (включая моменты взаимодействия с телами внешней среды) и формировать физически правдоподобные показания виртуальных датчиков. Программа Gazebo имеет гибкий дизайн и удобный интерфейс, поддерживающий одновременную работу с несколькими устройствами. Для работы в данной среде необходимо хорошее знание C++ и UNIX-систем.

Симулятор Gazebo имеет свой собственный редактор, позволяющий без программирования создавать трехмерные сцены и включающий огромную библиотеку моделей. Программа также предоставляет следующие возможности:

1. Использование популярных общеизвестных моделей роботов, таких как: iRobot Create, PR2, TurtleBot, Pioneer 2 DX, Segway RMP, Pioneer 2 AT. Помимо заранее созданных разработчиками моделей есть возможность самостоятельного проектирования необходимых устройств (сенсоров и роботов), загрузки их в мир и дальнейшей симуляции. Однако устройства, модели которых уже есть в программе, эмулируются с гораздо более высокой точностью.
2. Поддержка и симулирование работы множества различных сенсоров, в том числе сонара, лазерного дальномера, датчиков семейства IMU, моно- и стереокамер, кинект-сенсоров, прибора для чтения RFID-меток и других.

Для создания качественной графики к ПО Gazebo можно подключить объектно-ориентированный графический движок OGRE с открытым исходным кодом. Также симулятор способен читать файлы в формате COLLADA, что позволяет добавлять в приложение объекты, созданные в сторонних редакторах 3D-моделей.

Наряду с программой Stage (двумерным симулятором роботов), Gazebo совместим с приложением Player – кросс-платформенным ПО для исследования робототехнических систем. Данная среда обеспечивает сетевой интерфейс между управляющими программами и добавляемыми разработчиками модулями/драйверами реального оборудования. Таким образом, написанная в Gazebo и там же отлаженная управляющая программа может без изменений быть перенесена на настоящее оборудование или на другой симулятор. Также среда симуляции Gazebo совместима с ROS – операционной системой для программирования роботов.

ПО Gazebo было создано независимой группой разработчиков, финансируемых организацией Open Source Robotics Foundation (США, штат Калифорния, город Маунтин-Вью), созданной в свою очередь с целью поддержки развития программного обеспечения в области робототехники. В настоящее время проект Gazebo активно развивается – одна за другой выходят новые версии симулятора, а обширное сообщество пользователей предоставляет свои собственные библиотеки и инструменты, сенсоры и плагины. Данная программа используется в конкурсах DARPA Robotics Challenge – ежегодном соревновании роботизированных механизмов, проводящемся агентством передовых исследований при Минобороны США и призванном помогать спасателям в ходе ликвидации последствий техногенных аварий и стихийных бедствий.

Программное обеспечение Gazebo является открытым и абсолютно бесплатно для использования. На сайте имеется множество учебников (разделенных по степени подготовки пользователей), загружаемые библиотеки моделей, а также блог. Сама программа содержит массу обучающих примеров и хорошую документацию.

Приложение написано на английском языке, русификатора к нему нет.

Программный комплекс Gazebo поддерживается Unix-подобными операционными системами. Поскольку приложение позволяет моделировать в 3D, оно требовательно к ресурсам компьютера и модели видеокарты.

Распространение программы: бесплатная (OpenSource проект)

Официальный сайт Gazebo: http://gazebosim.org

Исходные коды на BitBucket

Скачать Gazebo

Обсуждение программы на форуме