Главная » Радиоуправление
Призовой фонд
на июль 2017 г.
1. Осциллограф DSO138
Паяльник
2. Регулируемый паяльник 60 Вт
Паяльник
3. 200 руб.
От пользователей

Похожие статьи:


Робот объезжающий и избегающий препятствия

В этой статье мы рассмотрим несколько схем роботов, в которых реализованы следующие варианты поведения:
1. Объезжает препятствие при контакте с ним "усиками".
2. Избегает препятствия без контакта (ИК бампер).
3. Упирается "усиками" в препятствие, отъезжает назад, делает поворот, затем продолжает движение.
4. Избегает препятствие с разворотом (ИК бампер).
5. Следует за объектом, сохраняя дистанцию (ИК бампер).

Перед тем как приступить к рассмотрению схем давайте кратко разберем особенности микросхемы L293.


Рис.1. Расположение выводов микросхемы L293D

Внутри нее имеется два драйвера для управления электромоторами.
Моторы подключаются к выходам OUTPUT. Мы имеем возможность подключить два двигателя постоянного тока.
8-й и 16-й выводы микросхемы подключаются к плюсу питания. Поддерживается раздельное питание, т.е. 16-й вывод (Vss) предназначен для питания самой микросхемы (5 вольт), а контакт Vs (8-й вывод) можно подключить к источнику питания для двигателей. Максимальное напряжение силовой части составляет 36 вольт.
Я их разделять не буду и во всех схемах подключу к общему источнику питания.
Минус питания или земля (GND) подключается к выводам № 4, 5, 12, 13. Эти контакты, кроме того, обеспечивают теплоотвод микросхемы, поэтому при пайке на плату для этих выводов желательно выделить увеличенную металлизированную область.
Еще микросхема имеет входы ENABLE1 и ENABLE2.
Для включения драйверов, необходимо наличие логической единицы на этих выводах, проще говоря 1-й и 9-й выводы подключаем к плюсу питания.
Также имеются входы INPUT для управления двигателями.

Рис.2. Таблица соответствия логических уровней на входах и выходах.

Выше представлена таблица, по которой можно понять, что если на вход INPUT1 подать логической единицу, т.е. соединить с плюсом источника питания, а вход INPUT2 - с минусом, то мотор М1 начнет вращаться в определенную сторону. А если поменять местами логические уровни на этих входах, то мотор М1 будет вращаться в другую сторону.
Аналогично происходит и со второй частью, к которой подключается мотор М2.

Именно эта особенность и использована в представленных схемах роботов.

Схема №1. Робот объезжает препятствие при контакте с ним "усиками".

Рис.3. Схема №1. С механическими датчиками препятствий.

После подачи питания моторы будут вращаться в определенную сторону, двигая робота вперед. Это происходит за счет того, что на INPUT1 через резистор R2 поступает сигнал высокого уровня, так же как и на входе INPUT4. Транзистор VT1 надежно закрыт, база стянута на минус питания, на коллектор ток не втекает.
Объяснять я буду по левой части, т.к. обе части симметричны.
На входе INPUT2 через резистор R3 устанавливается логический 0. Судя по таблице (рис.2) мотор вращается в определенную сторону. В правой части схемы происходит тоже самое и робот едет вперед.
В схеме имеются ключи (SB1, SB2), в качестве которых применены SPDT переключатели. На них с помощью термоклея прикрепляются скрепки и получаются датчики препятствий.

Рис.4. Из скрепок сделаны датчики "усики".

Когда такой датчик упирается в препятствие, ключ замыкается и вход INPUT2 оказывается подключенным к плюсу питания, т.е. подается логическая "1". В этот же момент времени открывается и транзистор, вследствие чего логическая единица на входе INPUT1 сменяется логическим нулем. Мотор при нажатой кнопке вращается в другую сторону. Рывками происходят микропереключения и мотор разворачивает робота от препятствия, до того момента, пока датчик перестанет соприкасаться с препятствием.

Как вы уже догадались, переключатели или сами моторы нужно расположить крест-накрест.

Схема №2. Робот избегает препятствия без контакта (ИК бампер)

Еще более интересное поведение можно реализовать, если в качестве датчиков использовать TSOP-приемники для приема инфракрасных сигналов. Это будет некое подобие ИК-бампера.
Итак, теперь схема выглядит таким образом.

Рис.5. Схема №2. С инфракрасными датчиками препятствий.

"Модуль приема ИК" работает так: при поступлении инфракрасного сигнала на TSOP-приемник на его выходе появляется отрицательное напряжение, которое отпирает PNP транзистор, и ток с плюса питания поступает на входную цепь микросхемы. Если в прошлый раз были использованы механические переключатели, с так называемыми усиками из скрепок, то новая схема позволит роботу не врезаться в препятствие, а реагировать на него с некоторой дистанции. Это выглядит так:

К схеме №2

Приемная часть выполнена таким образом: два абсолютно одинаковых модуля (левый и правый) скрепленные между собой (рис.8).

В качестве приемников использованы TSOP1136 с рабочей частотой 36 кГц. Расположение выводов представлено на рисунке ниже.

Рис.6. TSOP1136.

С приемниками мы разобрались, но для обнаружения препятствий нужно в пространство перед роботом посылать инфракрасное излучение с определенной частотой. Рабочая частота приемников бывает разная, в моем случае она составляет 36 кГц. Поэтому на микросхеме NE555 был собран генератор импульсов на данную частоту, а к выходу подключены излучающие диоды инфракрасного диапазона.

Рис.7. Схема излучателя на NE555.

На шасси робота закреплен фрагмент макетной платы, на которую можно установить желаемое количество ик-диодов.
На диоды желательно надеть термоусадочные трубочки или что нибудь подобное, чтобы они светили вперед, а не в разные стороны.

Рис.8. ИК бампер.

После подачи питания робот может попятиться назад, это из-за слишком большой чувствительности TSOP-приемников. Они воспринимают отраженный сигнал даже от пола, стен и других поверхностей. Поэтому в схеме излучателя ИК-сигнала (рис.7) использован подстроечный резистор, с помощью него уменьшаем яркость инфракрасных диодов и добиваемся желаемой чувствительности.

Схема №3. Такой робот отъезжает назад от препятствия, делая поворот.

Давайте рассмотрим еще одну интересную схему.

Рис.9. Схема №3.

Когда такой робот упирается в препятствие одним из своих усиков, то он отъезжает назад, делая небольшой поворот, затем после небольшой паузы робот продолжает движение. Поведение показано на анимации ниже:

К схеме №3

Эта схема тоже полностью совместима с инфракрасным бампером, от предыдущей схемы.

В схеме появились электролитические конденсаторы между эмиттером и базовыми резисторами транзисторов VT1 и VT2. Появились диоды VD1, VD2 и светодиоды HL1, HL2.
Давайте по порядку разберем, зачем нужны эти дополнительные компоненты. 
Итак, когда замыкается переключатель SB1, т.е. первый датчик, ток от плюса питания через диод VD1 и токоограничивающий резистор R1 поступает на базу транзистора. Он открывается, меняя логический уровень на входе INPUT1, на входе INPUT2 уровень тоже меняется.
В этот момент ток также поступает на конденсатор C1 и он заряжается. Мотор М1 резко меняет направление вращения и робот отъезжает назад от препятствия. На видео можно заметить, что второй мотор тоже меняет направление движения, но на более короткий промежуток времени. Это происходит из-за того, что при замыкании датчика SB1, ток от плюса питания поступает также и на правую часть схемы, через светодиод HL2. Светодиоды не только подают кратковременный сигнал о столкновении с препятствием, но и являются гасителем напряжения, поступающего на противоположную половину схемы. Проще говоря, при замыкании ключа SB1, конденсатор C2 заряжается меньше, чем C1. А при замыкании ключа (датчика) SB2 происходит тоже самое, но наоборот - С2 заряжается больше (т.е. напряжение на его обкладках больше). Это позволяет не только отъехать от препятствия, но и немного отвернуться от него. Угол этого отворачивания зависит от емкости конденсаторов C1 и С2. Конденсаторы емкостью 22 мкФ, на мой взгляд, являются оптимальными. При емкости 47 мкФ угол поворота будет больше.
Также на видео можно заметить, что после того, как робот отъезжает назад от препятствия, то присутствует небольшая пауза перед тем как он поедет вперед. Это происходит из-за разрядки конденсаторов, т.е. в некоторый момент времени логические сигналы на входах INPUT уравновешиваются и драйвер на секунду перестает понимать в какую сторону вращать мотор. Но когда C1 и С2 разрядятся, на входах INPUT установятся первоначальные логические уровни.
Диоды VD1 и VD2 препятствуют разрядке конденсаторов через светодиоды HL1, HL2. Без светодиодов схема не работает.

Схема №4. Предыдущая схема с ИК бампером.

Эта схема отличается от предыдущей тем, что вместо механических датчиков здесь использованы инфракрасные (ИК бампер).

Рис.10. Схема №4.

Коллекторы PNP транзисторов VT1 и VT2 при обнаружении препятствия, подадут сигнал на входную цепь микросхемы. Далее всё происходит также, как было описано ранее, только такой робот при обнаружении препятствия перед собой отъезжает назад, делает поворот, затем продолжает движение.
Поведение показано на анимации ниже:

К схеме №4

У робота будет более резкое поведение, если уменьшить емкость конденсаторов C1 и C2 например до 1 мкФ (минимальная емкость 0,22 мкФ).

Как сделать так, чтобы робот следовал за объектом?

Во всех схемах, представленных выше, датчики-сенсоры или сами моторы должны быть расположены крест-накрест. А при прямом подключении (когда левый датчик "командует" левым двигателем, правый - правым) робот будет не избегать препятствие, а наоборот следовать за ним. Благодаря прямому подключению можно добиться очень интересного поведения робота - он будет активно преследовать объект, сохраняя определенную дистанцию. Расстояние до объекта зависит от яркости ИК диодов на бампере (настроить).

Еще немного фотографий:

В шасси использованы металлические детали от конструктора. Макетная плата откидывается для удобства замены батареек.

Питание робота осуществляется от 4-х батареек АА.

Варианты изготовления корпуса и шасси для робота ограничиваются только вашей фантазией, тем более в продаже имеется много готовых решений. В моем случае схема будет перенесена на плату, т.к. куча проводов это не эстетично. Также будут установлены аккумуляторы со схемой подзарядки. А какие еще доработки можно произвести или добавить новые функции - это всё вы можете предложить в комментариях.

К этой статье имеется видео, в котором подробно описана работа схем и продемонстрированы разные варианты поведения робота.
 

Список радиоэлементов

Обозначение Тип Номинал Количество ПримечаниеМагазинМой блокнот
Элементы схемы №1 и №2 (кроме ИК бампера)
VT1, VT2 Биполярный транзистор
2N3904
2 Поиск в FivelВ блокнот
R1, R2, R4, R6 Резистор
10 кОм
4 Поиск в FivelВ блокнот
R3, R5 Резистор
4.7 кОм
2 Поиск в FivelВ блокнот
C1 Электролитический конденсатор100 мкФ1 Поиск в FivelВ блокнот
 
Элементы "модуля приема ИК" на схеме №2, №4
VT1, VT2 Биполярный транзистор
2N3906
2 КТ361, КТ816Поиск в FivelВ блокнот
R1, R2 Резистор
100 Ом
2 Поиск в FivelВ блокнот
C1, C2 Электролитический конденсатор10-47 мкФ2 Поиск в FivelВ блокнот
 
Элементы "модуля излучения ИК сигнала" рис.7
R1 Резистор
1 кОм
1 Поиск в FivelВ блокнот
R2 Резистор
1.5 кОм
1 Поиск в FivelВ блокнот
R3 Переменный резистор20 кОм1 для настройки яркости FD1, FD2Поиск в FivelВ блокнот
C1 Конденсатор керамический0.01 мкФ1 Поиск в FivelВ блокнот
C2 Конденсатор керамический0.1 мкФ1 Поиск в FivelВ блокнот
FD1, FD2 ИК диод2 ЛюбойПоиск в FivelВ блокнот
 
Элементы схемы №3 и №4 (кроме ИК бампера)
VT1, VT2 Биполярный транзистор
2N3904
2 Поиск в FivelВ блокнот
R1, R4 Резистор
10 кОм
2 Поиск в FivelВ блокнот
R2, R3 Резистор
2 кОм
2 Поиск в FivelВ блокнот
C1, C2 Электролитический конденсатор22-47 мкФ2 Поиск в FivelВ блокнот
C3 Электролитический конденсатор100 мкФ1 Поиск в FivelВ блокнот
VD1, VD2 Выпрямительный диод
1N4001
2 1N4148, 1N4007 или др.Поиск в FivelВ блокнот
HL1, HL2 Светодиод2-3 В, 20-30 мА2 Поиск в FivelВ блокнот
Добавить все

Скачать список элементов (PDF)

Теги:

Опубликована: 0 5
Я собрал 0 5
x

Оценить статью

  • Техническая грамотность
  • Актуальность материала
  • Изложение материала
  • Полезность устройства
  • Повторяемость устройства
  • Орфография
0

Средний балл статьи: 5 Проголосовало: 5 чел.

Комментарии (22) | Я собрал (0) | Подписаться

0
Публикатор #
На форуме автоматически создана тема для обсуждения статьи.
Ответить
+1
Black #
Необычно видеть робота без "мозгов" (то есть без МК). Такой робот не думает, он действует
Ответить
+1

[Автор]
rafo #
На мой взгляд, самое интересное поведение получилось по схеме №2, представленное с 6:06 мин.на видео. Создавалось впечатление будто он действительно думает и просчитывает расстояние, хотя по сути реализовано рефлекторное поведение.
На МК конечно можно заставить робота выполнять много полезных функций, но мне нравится использовать аналоговые цепи.
Ответить
0
dimas90 #
Собрал передатчик ИК сигнала как на рис.7, но тсопы не реагируют. Камерой проверял диоды светят. Использовал TSOP4836, реакции ноль. Может в схеме ошибка?
Ответить
0

[Автор]
rafo #
В схеме нет ошибок. Здесь на сайте в разделе программы есть калькулятор 555, можете проверить, всё соответствует 36 кГц. Другое дело, возможен уход частоты из-за допуска номиналов, если больше 5 %...
Ответить
0
dimas90 #
А какие именно ик-диоды использованы в роботе? У меня IR-740-350C1. Могут ли они не подходить?
Ответить
0

[Автор]
rafo #
Ну конечно, ваш IR-740-350C1 имеет пиковую длину волны 740 нм, а TSOP4836 имеет максимальную чувствительность при 940 нм, поэтому и не реагирует... В статье я забыл обратить внимание на это.
В моем случае ик-диоды взяты из датчика tcrt5000.
Ответить
0
ewg #
Можно ли использовать эти схемы для робота-уборщика? Обдумываю как это реализовать: едет прямо, подъезжает к стене и должен развернуться на 90 градусов и поехать обратно. Но не по своим следам, а немного сместившись, т.к. там уже будет чисто. Прикрепил рисунок, там робот нарисован как квадрат, а рамка это пределы комнаты. Траекторию сверху как я понел можно реализовать по схеме 2, если её чуть чуть изменить. А траекторию синим цветом с помощью схемы 4. Как подобрать конденсаторы, чтобы разворот получился 90 градусов? Просто не хочу чтобы робот ездил хаотически зигзагами, потому что будут оставаться не очищенные места.
Прикрепленный файл: рис1.png
Ответить
+2

[Автор]
rafo #
Если есть желание, конечно же можно прицепить к нему щётку, тряпку, мини пылесос или что то в этом роде..это не важно. Вот только ездить он будет по непредсказуемым траекториям, схемы слишком простые.
А как это, развернуться на 90* и поехать обратно? Вы имели ввиду 180* скорее всего...
Теперь по поводу рисунка:
Схема №2 вообще не подойдет, по ней робот будет просто ехать вдоль стен.
Вот №4-это другое дело. При емкости конденсаторов С1, С2 = 100 мкФ робот в моем случае делал примерно полный разворот как на нижнем рисунке. Вот только доехав до противоположной стены нет гарантии, что он не поедет по своим следам, нельзя же предугадать сторону разворота. Нужно в схеме реализовать чередование сторон...
Ответить
0
ewg #
Спасибо за ответ. Да, я имел в виду 180 град. Но только сейчас дошло что "змейкой" он может и не поехать. Значит лучше пусть хаотически ездит. Все равно на МК собрать опыта не хватит..эх
Ответить
0
skr555 #
Ничего не сказано про возможность замены микросхемы. С индексом "D" я не нашел
Ответить
0

[Автор]
rafo #
Версия с индексом D имеет встроенные защитные диоды на выходах, у всех остальных модификаций диодов нет. Поэтому нужно установить внешние, например 1N4001 и т.п. как на рисунке. Для обоих моторов.
Причина: в обмотках двигателя возникает самоиндукция и в моменты коммутации происходят скачки тока, которые могут вывести из строя силовые ключи микросхемы.
Касаемо L293DNE то он работает по отрицательной логике, скорее всего придется изменять подтягивающие резисторы.
Отредактирован 11.10.2016 10:31
Прикрепленный файл: защ.диоды.png
Ответить
0
Pic #
В списке элементов "модуль ик сигналов" R3 номиналом 20 кОм, а в видео на схеме 100-300 Ом, кому верить, где правильно?
Ответить
0

[Автор]
rafo #
Я заметил эту ошибку в видео. Перемонтировать из-за этой мелочи не хотелось. В среднем 200 Ом нужно чтобы диоды просто не сгорели. Но изначально они светят слишком ярко вызывая преждевременное срабатывание tsop-приемников. Поэтому ставим переменный на 20 кОм и настраиваем чувствительность
Ответить
0
Pic #
Спасибо. А можно в схеме №3 и №4, обойтись без VT1 и VT2, я встречал такое решение, только правда на микриках. И схему уже набрал, работает. Пока думаю с чего привод сделать, ну и хочу из Ваших схем ик-бампер попробовать добавить на свою плату.
Ответить
0

[Автор]
rafo #
Обвязка микросхемы на транзисторах VT1 и VT2 позволяет менять сигналы на входах input. Но их можно заменить на одну логич.микросхему с элементами "НЕ" для инвертирования сигналов. Только это подойдет для сх.№1-2
Ответить
0
Pic #
Ой, извеняюсь! Есть транзисторы на моей плате (у меня кт3102). Месяца два как собрал плату, ищю привод, вот и схему подзабыл. В моей собраной схеме ( как Ваша №3 ) стоят по три светодиода последовательно в каждую сторону.
Ответить
0

[Автор]
rafo #
А что с приводом, думаю проще заказать на алиэкспресс, Моторы с редуктором без колес я брал за 70р. штуку. Самодельные плохо тянут, одно разочарование.
Ответить
0
Pic #
Купить это немое, я хочу сам сделать. Вопрос: в схеме излучателя С1 электролит, на схеме в видео тоже. Заходил в онлайн калькулятор там вообще оба электролиты. Объясните чайнику.
Ответить
0

[Автор]
rafo #
Действительно у меня на схеме плюсик остался. Это как бы намек, что если бы там был электролит, то устанавливать следует так. Видимо так же рассуждали при создании онлайн калькулятора 555.
В списке радиоэлементов указано что на рис.7 они керамические.
Ответить
0
Вовка #
Доброго времени суток. Взял за основу вашу схему. С некоторыми доработками.
1) Транзисторы взял S8050
2) Подтягивающий резистор вместо 4,7кОм пришлось брать 120 Ом (в наличии были только 0,25 Вт, пришлось ставить последовательно 3 штуки по 40 Ом.
3) Вместо кнопок поставил фоторезисторы.
4) Моторчики были наглым образом вырваны из сломанной китайской машинки сынишки (сам отдал на органы её, получив взамен новую забавную игрушку)
5) В качестве корпуса был использован металлический конструктор с гайками и винтами (как в далеком советском детстве)
6) В качестве редукторов были использованы канцелярские резиночки для бумаг.

В результате получился монстр, очень боящийся фонарика. Когда на него светишь, он начинает убегать от света. Ребенок бегал за ним с фонариком целых три дня, пока не убил его основательно. Теперь сидит рядышком и помогает мастерить нового.
Спасибо вам огромное за такой ресурс, самому полезно стало вспомнить молодость на радиофаке.
P.S. Если не забуду, то по результатам создания нового монстра выложим видео.
Ответить
0

[Автор]
rafo #
Большое спасибо за отзыв! Было бы здорово увидеть фото или видео вашего робота
Ответить
Добавить комментарий
Имя:
E-mail:
не публикуется
Текст:
Защита от спама:
В чем измеряется электрическая мощность?
Файлы:
 
Для выбора нескольких файлов использйте CTRL

Набор 4WD Kit Bluetooth
Набор 4WD Kit Bluetooth
Pickit 2 - USB-программатор PIC-микроконтроллеров UNI-T UT-61A
вверх