Главная » Радиоуправление
Призовой фонд
на январь 2017 г.
1. 1000 руб.
Radio-Sale
2. Регулируемый паяльник 60 Вт
Паяльник
3. 600 руб.
От пользователей
4. Тестер компонентов LCR-T4
Паяльник

Робот для уборки пола

Эта статья расскажет вам, как сделать робота для чистки полов, используя модули  Vex Robotics.

Для удаления загрязнений,  робот использует малярный валик, которым он подбирает крошки и крупный мусор, перемещая их в совок. Кроме того, в основании рамы, установлена подвижная, поролоновая швабра, на которою в свою очередь, из специального резервуара капает вода. А полотенце в задней части робота, волочась, сушит пол и удаляет все оставшиеся загрязнения.

uprav55-1.jpg

Робот не нуждается в контроле и наблюдении, так - как является автономным.

Видео:

Необходимые комплектующие

Для этого робот вам понадобится:
- Vex Micro-контроллер с аккумулятором.
- Vex комплект датчиков линии.
- 4 Vex мотор-редукторы.
- 1 Vex сервопривод.
- 2 Короткие квадратные оси.
- 2 12дюймовые квадратные оси.
- 2 пластиковые проставки-подшипники.
- 2 Резиновые колеса.
- Стяжки для проводов.

- Изоляция для проводов.
- Обрезки досок.
- 9 Дюймовый, малярный валик.
- Совок с резиновым краем.
- 12 дюймовые пластиковые водопроводные трубы с 2 пробками, которые вставляются в торец (труба должна быть примерно 1,5 см в диаметре).
- Полотенце.
- Металлический монтажный профиль.

uprav55-2.jpg

* Любой из этих компонентов может быть заменён другими, но если использовать другую электронику, то вам придётся переписывать программу.

Сделаем основание.

uprav55-3.jpg

Для этого просто скручиваем четыре металлических профиля под углом 90 градусов друг к другу, так чтобы получился квадрат. При этом переднюю перекладину необходимо удалить от края на 10 сантиметров.

Устанавливаем задние колёса и валик

Установка колёс:

Прикручиваем пластиковую проставку через отверстия в профиле, когда винт выйдет с другой стороны прислоняем к профилю мотор – редуктор, так чтобы совпали отверстия.    Теперь сдвиньте ось и поставьте ступицу  между мотор – редуктором и профилем. Устанавливаем на оси колёса и затяните винты.
 

FNL282IGLHRY2JU_SMALL.jpg

Установка чистящего валика:
Устанавливаем поддерживающие проставки на профиль. С правой стороны устанавливаем приводной мотор. Затем, внутри валика размещаем пластиковые ступицы с квадратными отверстиями.  Берем 12 дюймовую ось и пропускаем её через пластиковые проставки, ступицы в валике, и соединяем с осью мотора.

FG6KA41GLHRY2NU_SMALL.jpg

uprav55-6.jpg

* Посмотрев на фото можно получить больше информации о выполнении этой  стадии работы.

Устанавливаем поролоновую швабру.

FEP4Z96GLHRY39D_SMALL.jpg

FT2KFG6GLHRY37G_LARGE.jpg

 Для начала возьмём саму швабру и обрежем её по    длинне, от металлического основания отогнём два L – уголка, с помощью которых мы будем крепить швабру к оси.    Механизм  приводится в движение сервоприводом. Для передачи качения, необходимо прикрепить квадратную 12 дюймовую ось к сервоприводу с помощью X – образного кронштейна. Как и в случае с валиком, ось опирается на пластиковые проставки – подшипники.  Чтобы швабра не проскальзывала на оси, L уголки необходимо согнуть друг к другу и зафиксировать их положение с помощью металлических ступиц, если этого будет недостаточно – залить горячим клеем.  

Устанавливаем совок

FXYQQNPGLHRY3QL_SMALL.jpg

F6TTZNAGLHRY41C_LARGE.jpg

Теперь можно прикрепить совок. Совок необходим для сбора мусора от валика. Первым делом отмечаем несколько дюймов от задней стенки и отрезаем, так чтобы совок помещался в основание. Заднюю стенку заклеиваем листом пластика. Затем возьмём  паяльник и проплавим  небольшие отверстия в боковых бортиках совка, на расстоянии  около дюйма от заднего бортика и около сантиметра от верха. Поместите совок под рамой, вплотную к валику, и прикрепите его с помощью проволоки. Совок должен легко нагибаться, чтобы вы могли скинуть мусор в ведро.

Установка  резервуара для воды

FUXFCQMGLHRY47G_SMALL.jpg

F4NY708GLHRY49M_LARGE.jpg

F1ENEW3GLHRY4GM_LARGE.jpgFHGEA5AGLHRY4LR_LARGE.jpg

Чтобы установить бак для воды, возьмите два обрезка древесины около    половины дюйма толщиной и вырежьте в них, с помощью коронок по дереву, два отверстия, диаметром чуть больше,  чем диаметр бака, который  вы используете. Теперь, необходимо проделать отверстия в баке. Для этого, подогреваем на огне  скрепку и проплавливаем, в резервуаре, в один ряд, пять отверстий, и ещё одно на 60 градусов выше других, для поступления воздуха.  Заливаем в бак воду, закрываем его пробкой и устанавливаем в деревянные кольца. Теперь чтобы запустить поток воды, нужно просто провернуть бак в основании, отверстиями вниз.    

Полотенце

FZFDZADGLHRY4OJ_LARGE.jpg

Для того чтобы полотенце лучше собирало влагу с пола, оно должно быть плотно прижато. Поэтому мы помести аккумуляторную батарею внутри рамы и закрепим с помощью пластиковых стяжек. Полотенце  наматывается на раму и фиксируется при помощи всё тех же стяжек.  Получившаяся швабра крепится к основанию робота.  Ну а  остальное за нас сделает сила тяжести, прижав полотенце к полу.

Установка контроллера и сенсоров

Контроллер прикручиваем на винты, к задней балки, в вертикальном положении (для меня  это был самый простой способ). Далее приделываем датчики линии, к левой стороне робота, в один ряд (см. рисунок).

F1LNXCUGLHRYGI7_MEDIUM.jpg

F4SNJ3NGLHRYGN4_MEDIUM.jpg

FQXUUZCGLHRYGCT_LARGE.jpg
Затем подключаем всё следующим образом:

- Правый приводной двигатель - порт № 1
- Левый приводной двигатель - порт № 2
- Сервопривод - порт # 3
- Привод валика порт № 8 (вероятно придётся использовать удлинитель)
- Правый датчик линии на вход № 1
- Средний датчик линии на вход № 2
- Левый датчик линии на вход № 3

Программа для контроллера, и использование робота

Код  управления роботом, смотри в прикрепленном файле. Для программирования управляющего блока Vex, я  использовал  визуальный язык  программирования EasyC.

Для того, чтобы робот ехал  туда, куда вы хотите, просто наклейте на пол тёмную изоляционную, или другую, ленту, которая должна имеет около половины дюйма в ширину.
Заполните бак водой  и переверните его так, чтобы вода начала капать на швабру, поставьте  робота рядом с линией,  чтобы датчики находились непосредственно над линией, и включите контроллер.

В будущем я надеюсь, добавить устройство для управления  потоком воды, а также использовать для навигации по всему дому ультразвуковые  датчики. Чтобы можно было обойтись  без наклеивания на пол изоленты.

Оригинал статьи

Прикрепленные файлы:

Теги:

Опубликована: 08.04.2013 0 0
Я собрал 0 2
x

Оценить статью

  • Техническая грамотность
  • Актуальность материала
  • Изложение материала
  • Полезность устройства
  • Повторяемость устройства
  • Орфография
0

Средний балл статьи: 4.2 Проголосовало: 2 чел.

Комментарии (6) | Я собрал (0) | Подписаться

0

[Автор]
Иван Феофанов #
Если кто-то захочет собрать такого робота, но возникнут вопросы, спрашивайте. Я сейчас работу над чем-то подобным.
Ответить
+1
Андрей #
Хорошая игрушка для творчества... но не более. Ведь весь пол изолентой перед уборкой не обклеишь ;)
Ответить
0

[Автор]
Иван Феофанов #
Согласен, но если поставить контактные датчики и написать алгоритм уборки как в роботе пылесосе, может получиться полезная вещь.
Ответить
0
Андрей #
Так просто с роботом-пылесосом не обойтись... он например должен также периодически находить базу и выгружать мусор, дозаряжать аккумуляторы, легко обходить препятствия и т. д. ... не зря тот же робот от керхера стоит под 10 штук гривен
Ответить
0

[Автор]
Иван Феофанов #
Так в этом и есть весь интерес занятия робототехникой.
Ответить
0
Anton #
Металлические балки и колеса от конструктора, да? Какова эффективность уборки? Мне кажется, что совок - не очень элегантное решение. Может, поставить всасывающий вентилятор?
Ответить
Добавить комментарий
Имя:
E-mail:
не публикуется
Текст:
Защита от спама:
В чем измеряется электрическая мощность?
Файлы:
 
Для выбора нескольких файлов использйте CTRL

Набор 4WD Kit Bluetooth
Набор 4WD Kit Bluetooth
Raspberry Pi 2 200 Вт усилитель класса D на IRS2092
вверх