Главная » Радиоуправление
Призовой фонд
на март 2017 г.
1. UNI-T UT-39C
Паяльник
2. Тестер компонентов LCR-T4
Паяльник
3. 100 руб.
От пользователей

FijiBot

FijiBot

Fijibot является автономным роботом, самостоятельно заряжающимся от солнечной панели. Я построил его, используя 1.5л бутылку от воды Fiji, Arduino Uno, солнечные панели 6В (и дополнительные элементы), Arduino Proto Shield (и дополнительные элементы), колеса и управление от радиоуправляемой машинки.

Я решил использовать бутылку от воды Fiji как корпус для робота, потому что воду Fiji производит экологичная компания, а мой робот тоже экологичен, т.к. заряжается от солнечных батарей. Также я считаю, что в прямоугольной бутылке со скруглёнными краями робот будет красиво смотреться!

Материалы и инструменты

Материалы для FijiBot

Материалы:
1х бутылка 1,5 от воды Fiji (я испортил несколько бутылок при разработке, но их у меня много).
1х Разобранная радиоуправляемая машинка .
1х Arduino Uno.
1х Arduino Proto Shield.
1х BLS штырьки.
1х Провода с BLS разъемами.
1х 6В солнечная панель.
2х Сервоприводы непрерывного вращения Parallax.
2х 4-6VDC Обычные сервоприводы Parallax.
1х Дальномер Ping Parallax.
1х Держатель для 4 АА батарей.  
1х Разъем для батареи 9В.  
4х Фоторезисторы
4х Держатель светодиодов для монтажа в панель.
4х 10кОм резистор.
1х Диод 1N4001.

Proto Shield

Инструменты:
Паяльник.
Припой.
Третья рука.
Инструмент для зачистки проводов.
Бокорезы.

Мозг робота

Для этого проекта я использовал Arduino Uno, потому что я считаю что это хороший микроконтроллер для небольших проектов, мне нравиться программировать на  C++, и сейчас в интернет-магазинах большой  выбор плат и клонов Arduino.

Fijibot имеет четыре сервопривода: по одному сервоприводу непрерывного вращения на каждое заднее колесо, один обычный сервопривод ля поворота дальномера Ping, и другой обычный сервопривод для перемещения передней оси для поворота направо или налево.

Учитывая то, что робот работает в ограниченном пространстве бутылки, я решил, что необходимо иметь возможность легко подключать и отключать все датчики, сервоприводы и т.д. от Arduino. Поэтому я купил Arduino Proto Shield, BLS штырьки  и 6” провода с BLS разъемами. Я припаял BLS штырьки к Arduino Proto Shield  и соединил всё проводами с разъемами.

В средине Arduino Proto Shield есть две параллельных линии подключаемых +5В и GND. Справа и слева перпендикулярно от этих линий есть линии по три отверстия. Я установил BLS штырьки на две параллельных и перпендикулярные линии. Таким образом, я получил питание, GND и сигнальные штырьки для сервоприводов и дальномера Ping. Потом я добавил 4 BLS штырька (по 2 на линию) на +5В и сигнальные контакты для подключения фоторезисторов.

Proto Shield

Примечание: Обратите внимание, что я не припаял BLS разъемы, которые идут в комплекте с Arduino Proto Shield  на аналоговые контакты и вторую часть цифровых контактов, а припаял провода непосредственно к контактным площадкам.

Я подключил провода к ШИМ контактам (для сервоприводов) и аналоговым контактам (для фоторезисторов). Я также установил резистор 10 кОм от каждого фоторезистора к GND.

Я подключил провода от выводов 7 и 9 Arduino Proto Shield к положительному и GND выводу зеленого светодиода соответственно.

Для запуска четырех сервоприводов и Arduino, я использовал два отдельных источника питания. Arduio работает от 9В батареи подключенной к Vin. Четыре сервопривода и дальномер Ping работают от 4 АА батарей, которые подключены параллельно солнечным панелям 6В. Для предотвращения обратного тока между солнечными панелями и батареями я поставил диод.

Я подключил питание через DPST переключатель, чтобы я мог отключить робота полностью, но солнечные панели остались подключены к 4 АА батареям. То есть они могут зарядится даже когда робот выключен.

Датчики

Провода с BLS разъемами продаются одной шиной на 40 проводов. Вам надо просто отрывать от неё необходимое вам количество проводов.

Датчик

Поскольку фоторезисторы устанавливаются на шасси при помощи держателей для светодиодов, необходимо быстро и легко отключать и подключать их к плате. Поэтому я просто взял два провода с BLS разъемами, один конец проводов подключил к фоторезистору, а другой к Arduino Proto Shield. Резиновая изоляция в держателе светодиодов защищает провода от короткого замыкания.

Датчик

Шасси

Я нашел дешевую радиоуправляемую машинку с большими колесами и подумал, что она хорошо подойдет для Fijibot. Поэтому я убрал все лишние детали и оставил только задние колеса и переднюю часть (колеса с подвеской).

Шасси

Я решил использовать задние колеса в качестве ведущих, а передние колеса и подвеску для управления. Я прикрепил два сервопривода непрерывного вращения к задней части бутылки при помощи двустороннего скотча. Также я соединил эти два сервопривода при помощи двустороннего скотча. Затем я сделал небольшое отверстие в бутылке для кабелей от них.

Подвеску с обычным сервоприводом я прикрепил к передней части бутылки. Я вырезал в бутылке прямоугольное отверстие и четыре отверстия. Через прямоугольное отверстие я прикрепил обычный сервопривод к подвеске, чтобы поворачивать колеса влево или вправо.  Сервопривод  закрепил при помощи гаек и 10 мм болтов.

Шасси

Далее, вырезал отверстие по середине бутылки на стороне противоположной этикетки, чтобы можно было осуществлять работу внутри бутылки. Я думал, что это приведет к уменьшению прочности бутылки, но она осталось крепкой. Потом я закрыл это отверстие при помощи скотча. Сделал четыре отверстия 8мм на передней, задней и боковых частях бутылки для крепления держателей светодиодов.

Ультразвуковой дальномер Ping

Ультразвуковой дальномер Ping крепится к обычному сервоприводу. Я просверлил отверстие в верхней части бутылки, для соединения вала сервопривода с монтажным кронштейном Ping, а потом сделал четыре отверстия 5мм для крепления сервопривода к бутылке.

Наконец, я вынул все провода через отверстие, чтобы подключить их к печатной плате.

Провода

Программа

Основная задача Fijibot - найти "пищу". Его “пища” - свет для зарядки батарей с помощью солнечной панели. Я использовал четыре фоторезистора, установленных в держатели светодиодов на четырех сторонах (спереди, сзади и по бокам) для поиска самого светлого места в комнате. Программа сравнивает значения с фоторезисторов и едет на самый яркий источник света. Когда он находит источник света, он останавливается и начинает заряжаться.

В поисках света для зарядки батареи, Fijibot избегает контакта с предметами с помощью дальномера Ping. Программа проверяет препятствия в указанном диапазоне (75 см). Если что-то обнаружено, Fijibot останавливается, смотрит налево и направо (используя обычный сервопривод Parallax), и решает, в каком направлении двигаться. Если он заблокирован спереди, слева и справа, то он двигается назад и ищет другой путь.

Сборка робота

Когда прошит Arduino,  можно приступить к сборке Fijibot!

Сборка робота

Сначала, я подключил сервоприводы и датчики к плате. Я закрепил пату и сделал всё внутри бутылки через отверстие, которое закрывается на липучки. Также, я использовал липучки для крепления платы и батарей внутри бутылки.

Сборка робота

Наконец, установив колеса и батареи, я был готов тестировать его!

Сборка робота

Я опустил лампы освещения в гараже, и поместил робота между ними. Предполагалось, что он найдет ближайший источник света и поедет к нему. Сначала я включил одну лампу, и он поехал к ней, потом я выключил её и включил вторую. Он поехал к ней. Он прошел это испытание!

Сборка робота

Оригинал статьи

Теги:

Касьянов А. Опубликована: 2012 г. 0 0
Я собрал 0 0
x

Оценить статью

  • Техническая грамотность
  • Актуальность материала
  • Изложение материала
  • Полезность устройства
  • Повторяемость устройства
  • Орфография
0

Средний балл статьи: 0 Проголосовало: 0 чел.

Комментарии (0) | Я собрал (0) | Подписаться

Статью еще никто не комментировал. Вы можете стать первым.
Добавить комментарий
Имя:
E-mail:
не публикуется
Текст:
Защита от спама:
В чем измеряется сила тока?
Файлы:
 
Для выбора нескольких файлов использйте CTRL

Набор 4WD Kit Bluetooth
Набор 4WD Kit Bluetooth
Сатфайндер iMAX B6 - зарядное для Lion, LiPo, LiFe, Pb, NiCd и NiMH аккумуляторов
вверх