Главная » Радиоуправление
Призовой фонд
на май 2017 г.
1. Тестер компонентов MG328
Паяльник
2. Осциллограф DSO138
Паяльник
3. Регулируемый паяльник 60 Вт
Паяльник
4. 100 руб.
От пользователей

Ходячий робот на TI LaunchPad MSP430 с двумя серво

Ходячий робот

В прошлом месяце я купил два маленьких серводвигателя и долго думал что на них делать.  Мой друг предложил мне попробовать сделать четвероногого ходячего робота на двух сервоприводах и показал видео с таким роботом на YouTube. Я заинтересовался и решил сделать что-то подобное. Я начал разрабатывать своего ходячего робота из двух сервоприводов и MSP430 launchpad и результат превзошел мои ожидания. Используемый здесь метод управления сервоприводами отличается от обычного аппаратного ШИМ. Я использовал кольцевой буфер для хранения позиции сервоприводов и значений на выходе. Для этого используется только прерывание таймера. Такой метод обычно применяется в дешевых микроконтроллерах с ограниченным аппаратным ШИМ. Такой программный ШИМ не является идеальным, но его хватает для управления сервоприводами. С помощью этого метода я могу контролировать больше сервоприводов, используя дополнительные выводы ввода / вывода.
Программа для MSP430 пишется на ассемблере только потому, что я хочу попрактиковаться в этом языке программирования. Я использовал ассемблер naken430asm для Linux.

Ходячий робот

Способ перемещения робота

Представьте, как ходит ящерица или крокодил. Он поднимает одну ногу, двигает её вперёд и опускает её. Это делается по очереди со всеми четырьмя лапами и в результате он движется.  Это означает, что мы также нуждаемся в поднятии ног. Но если мы сделаем робота как на верхнем рисунке, то ноги будут постоянно контактировать с землей и движения не будет. Чтобы преодолеть эту проблему, необходимо сделать робота так, как показано на втором рисунке. Между двумя плоскостями с серво есть небольшой наклон.

Перемещение робота

Схема робота

Схема ходячего робота

Схема очень проста. Нужно лишь подключить сервоприводы к контактам P1.1 и P1.2 микроконтроллера MSP430G2231 и подключить питание. Я использовал старый 3.7V аккумулятор Nokia BL-5C.
Характеристика сервопривода: Серводвигатель 10г/1,2кг/0.09s Крутящий момент: 1.4kg/cm @ 4.8v, 1.6kg/cm @ 6v Вес: 10г Скорость: 0.10/60deg @ 4.8v, 0.09/60deg @ 6v

Ассемблер Naken430asm есть на сайте Майка Кона

Оригинал статьи

Прикрепленные файлы:

Теги:

none Опубликована: 2012 г. 0 0
Я собрал 0 0
x

Оценить статью

  • Техническая грамотность
  • Актуальность материала
  • Изложение материала
  • Полезность устройства
  • Повторяемость устройства
  • Орфография
0

Средний балл статьи: 0 Проголосовало: 0 чел.

Комментарии (0) | Я собрал (0) | Подписаться

Статью еще никто не комментировал. Вы можете стать первым.
Добавить комментарий
Имя:
E-mail:
не публикуется
Текст:
Защита от спама:
В чем измеряется электрическая мощность?
Файлы:
 
Для выбора нескольких файлов использйте CTRL

Набор 4WD Kit Bluetooth
Набор 4WD Kit Bluetooth
Конструктор - темброблок на LM1036 Мультиметр DT9205A
вверх