Главная » Программы
Призовой фонд
на сентябрь 2017 г.
1. 1000 руб
PCBWay
2. Осциллограф DSO138
Паяльник
3. Тестер компонентов MG328
Паяльник
4. 100 руб.
От пользователей

Gazebo

Мощное программное обеспечение для исследования сенсорных систем и робототехники.

Рабочее окно Gazebo

Программный комплекс Gazebo представляет собой среду для симулирования работы виртуальных роботов с различными сенсорами в окружении всевозможных объектов. Приложение состоит из графической части и части по имитированию взаимодействия твердых объектов, позволяя моделировать динамику и кинематику механизмов роботов (включая моменты взаимодействия с телами внешней среды) и формировать физически правдоподобные показания виртуальных датчиков. Программа Gazebo имеет гибкий дизайн и удобный интерфейс, поддерживающий одновременную работу с несколькими устройствами. Для работы в данной среде необходимо хорошее знание C++ и UNIX-систем.

Симулятор Gazebo имеет свой собственный редактор, позволяющий без программирования создавать трехмерные сцены и включающий огромную библиотеку моделей. Программа также предоставляет следующие возможности:

  1. Использование популярных общеизвестных моделей роботов, таких как: iRobot Create, PR2, TurtleBot, Pioneer 2 DX, Segway RMP, Pioneer 2 AT. Помимо заранее созданных разработчиками моделей есть возможность самостоятельного проектирования необходимых устройств (сенсоров и роботов), загрузки их в мир и дальнейшей симуляции. Однако устройства, модели которых уже есть в программе, эмулируются с гораздо более высокой точностью.
  2. Поддержка и симулирование работы множества различных сенсоров, в том числе сонара, лазерного дальномера, датчиков семейства IMU, моно- и стереокамер, кинект-сенсоров, прибора для чтения RFID-меток и других.

Рабочее окно Gazebo

Для создания качественной графики к ПО Gazebo можно подключить объектно-ориентированный графический движок OGRE с открытым исходным кодом. Также симулятор способен читать файлы в формате COLLADA, что позволяет добавлять в приложение объекты, созданные в сторонних редакторах 3D-моделей.

Наряду с программой Stage (двумерным симулятором роботов), Gazebo совместим с приложением Player – кросс-платформенным ПО для исследования робототехнических систем. Данная среда обеспечивает сетевой интерфейс между управляющими программами и добавляемыми разработчиками модулями/драйверами реального оборудования. Таким образом, написанная в Gazebo и там же отлаженная управляющая программа может без изменений быть перенесена на настоящее оборудование или на другой симулятор. Также среда симуляции Gazebo совместима с ROS – операционной системой для программирования роботов.

ПО Gazebo было создано независимой группой разработчиков, финансируемых организацией Open Source Robotics Foundation (США, штат Калифорния, город Маунтин-Вью), созданной в свою очередь с целью поддержки развития программного обеспечения в области робототехники. В настоящее время проект Gazebo активно развивается – одна за другой выходят новые версии симулятора, а обширное сообщество пользователей предоставляет свои собственные библиотеки и инструменты, сенсоры и плагины. Данная программа используется в конкурсах DARPA Robotics Challenge – ежегодном соревновании роботизированных механизмов, проводящемся агентством передовых исследований при Минобороны США и призванном помогать спасателям в ходе ликвидации последствий техногенных аварий и стихийных бедствий.

Рабочее окно Gazebo

Программное обеспечение Gazebo является открытым и абсолютно бесплатно для использования. На сайте имеется множество учебников (разделенных по степени подготовки пользователей), загружаемые библиотеки моделей, а также блог. Сама программа содержит массу обучающих примеров и хорошую документацию.

Приложение написано на английском языке, русификатора к нему нет.

Программный комплекс Gazebo поддерживается Unix-подобными операционными системами. Поскольку приложение позволяет моделировать в 3D, оно требовательно к ресурсам компьютера и модели видеокарты.

Распространение программы: бесплатная (OpenSource проект)

Официальный сайт Gazebo:

Исходные коды на BitBucket

Скачать Gazebo

Обсуждение программы на форуме

Комментарии (0) | Подписаться

Статью еще никто не комментировал. Вы можете стать первым.
Добавить комментарий
Имя:
E-mail:
не публикуется
Текст:
Защита от спама:
В чем измеряется сила тока?
Файлы:
 
Для выбора нескольких файлов использйте CTRL

USB-реле (2 канала)
USB-реле (2 канала)
Автомобильный GPS-трекер с GSM/GPRS и дистанционным управлением Бокс для хранения компонентов
вверх