anyKode Marilou

Среда разработки и моделирования работы мобильных роботов и манипуляторов.

Главной особенностью программного обеспечения anyKode Marilou является точный расчет реальных физических явлений. Приложение позволяет указывать для объектов такие физические параметры как масса, упругость, вращающие моменты, свойства материала и т.д.

Графический интерфейс ПО достаточно прост и интуитивно понятен – большинство инструментов и опций доступны в один клик. Основная площадь рабочего экрана занята графическими окнами, показывающими редактируемый мир с разных проекций. На левой стороне экрана (по умолчанию) представлена древовидная структура проекта, позволяющая просматривать все объекты, объявленные в симуляции. На правой стороне экрана находится панель с 3 вкладками в нижней части – добавления новых объектов, изменения свойств выбранных объектов и настройки отображения объектов. Информация о состоянии той или иной операции отображается в окне сообщений в нижней части экрана.

Все объекты данного программного обеспечения делятся на динамические и статические. Сложные объекты в anyKode Marilou создаются из более простых (применяется иерархический подход к представлению объектов), что позволяет использовать части объектов повторно. Приложение также поддерживает одновременное моделирование нескольких устройств. Программа позволяет подключать к исследуемым устройствам разнообразные виртуальные приборы и механизмы – акселерометры и гироскопы, двигатели и сервомоторы, абсолютный компас, датчики расстояния (инфракрасный, лазерный, ультразвуковой), бамперы, GPS-устройства, излучатели и приемники, датчики момента и силы, лазерные дальномеры, светодиоды, ЖК-дисплеи, 3D-сканеры, одометры и панорамные камеры. В симуляторе также доступны различные источники света – внешний, направленный, точечный и прожектор.

После подготовки мира выполняется процедура программирования поведений и действий роботов, а последним шагом является моделирование работы созданных устройств. Процесс симуляции в любой момент времени можно приостановить и перезапустить, а результаты записать в AVI-файл. ПО anyKode Marilou содержит собственный комплект средств разработки (MODA) для работы с роботами и составляющими их устройствами в симуляторе. Программирование алгоритмов управления осуществляется с помощью языков C/C++, C#, J#, VB#, C++/CLI. MODA, в зависимости от выбранного языка, предоставляет следующие библиотеки: .lib, .a и .NET-сборки .dll для доступа по сети. Программа поддерживает импорт файлов (в форматах .3DS, .OBJ, .X, .STL, .Mesh) и сцен (Collada, VRML и Gazebo).

Симулятор anyKode Marilou платный. Имеются четыре варианта продукта – Marilou PRO (начальная стоимость 349 евро), Marilou PROJECT (250 евро), Marilou EDU (150 евро) и Marilou HOME (бесплатная). Они различаются максимальным количеством объектов и устройств в проекте, уровнями иерархии, временем поддержки и некоторыми другими особенностями.

Кроссплатформенный и многопоточный движок программы под названием Exec V5 вышел в ноябре 2013 года. Он должен быть установлен только на предыдущую версию софта – Marilou 2010 (на базе движка EXEC V4). Дистрибутивы содержат ряд библиотек DirectX и .Net Framework 3.5, а также всю необходимую документацию и примеры для демонстрации возможностей среды симулирования.

Приложение было разработано в компании ANYKODE (Франция, регион Лангедок-Руссильон, город Монпелье). Данная организация уже больше пятнадцати лет работает в области информатики и робототехники.

Интерфейс программного обеспечения anyKode Marilou и документация к нему представлены на английском и французском языках. Официального русификатора нет.

В ходе работы программа выполняет 3D-рендеринг с использованием пиксельных и вершинных шейдеров, в связи с чем требования к процессору, оперативной памяти и графической подсистеме рабочих станций весьма высоки.

Данная среда симулирования робототехнических устройств может работать на операционных системах: Microsoft Windows, Linux Mint и Ubuntu (x86 и x64-bit).

Распространение программы: платная 150-350 евро, есть бесплатная версия Marilou HOME.

Официальный сайт anyKode Marilou: http://www.anykode.com

Скачать anyKode Marilou

Обсуждение программы на форуме